Tali pinggang keledar telah dicipta oleh seorang jurutera Inggeris bernama George Cayley pada pertengahan abad ke-19,[4] namun Edward J. Claghorn dari New York telah diberikan paten pertama "Paten AS 312,085" pada 10 Februari 1885 untuk tali pinggang keselamatan).[5] Claghorn telah diberikan Paten Amerika Syarikat #312,085 untuk rekaan Tali Pinggang Keselamatan kegunaan pelancong, pelukis, ahli bomba dan sebagainya yang sedang dinaikkan atau diturunkan, diterangkan dalam paten sebagai "direka untuk dipakaikan pada orang, dan dilengkapi dengan cangkuk dan lampiran lain untuk menetapkan orang itu pada objek pegun."

Pada tahun 1946, Dr. C. Hunter Shelden telah membuka satu klinik neurologi di Hospital Peringatan Huntington di Pasadena, California. Pada awal tahun 1950-an, Dr. Shelden telah membuat sumbangan besar kepada industri automotif dengan gagasan mengenai tali pinggang keledar yang boleh ditarik balik. Ini berlaku akibat sebahagian besar daripada jumlah kecederaan kepala yang berakhir di bilik kecemasan.[6] Beliau menyiasat tali pinggang keledar awal yang reka dalam bentuk asasnya yang dipersalahkan bagi kecederaan dan kematian. Penemuannya diterbitkan dalam jurnal Perubatan Amerika Syarikat pada 5 November 1955 di mana beliau mencadangkan bukan sahaja rekaan tali pinggang keledar yang boleh ditarik balik, tetapi juga stereng kebelakang, bumbung bertetulang, bar roll, kunci pintu dan sekatan pasif seperti beg udara. Seterusnya pada tahun 1959, Kongres meluluskan undang-undang yang memerlukan semua kereta mematuhi piawaian keselamatan tertentu.[7]

Pengeluar kereta Amerika Nash (pada tahun 1949) dan Ford (pada tahun 1955) menawarkan tali pinggang keledar sebagai pilihan, sementara Saab merupakan syarikat yang pertama memperkenalkan tali pinggang keledar sebagai amalan piawai pada tahun 1958.[8] Selepas Saab GT 750 diperkenalkan di Pertunjukan Permotoran New York pada tahun 1958 dengan tali pinggang keselamatan dipasang sebagai standard, amalan ini menjadi perkara biasa.[9]

Glenn Sheren dari Mason, Michigan telah mengemukakan permohonan paten pada 31 Mac 1955 untuk tali pinggang keledar automotif dan telah dianugerahkan Paten AS nombor 2,855,215 pada tahun 1958. Ia merupakan penerusan permohonan paten terdahulu yang telah difailkan oleh Sheren pada 22 September 1952.[10]

Bagaimanapun, tali pinggang keledar moden tiga mata pertama (yang dipanggil penahan CIR-Griswold) yang digunakan pada kebanyakan kenderaan pengguna hari ini telah dipatenkan bernombor 2,710,649 oleh Roger W. Griswold dan Hugh DeHaven pada tahun 1955. Kes kemalangan kereta maut semakin meningkat di Sweden pada tahun 1950-an. Kajian yang dilakukan di syarikat Vattenfall mengenai kemalangan di kalangan pekerja mendedahkan bahawa majoriti mangsa terbabit dalam kemalangan kereta, oleh itu dua jurutera syarikat tersebut (Bengt Odelgard dan Per-Olof Weman) mula mengembangkan rekaan tali pinggang keselamatan. Usaha mereka menetapkan piawai untuk tali pinggang keselamatan dalam kereta Sweden dan telah dikemukakan kepada pengeluar Sweden Volvo pada akhir 1950-an. .[11] Tali keledar tiga titik telah dibangunkan untuk bentuk modennya oleh pencipta Sweden Nils Bohlin untuk Volvo-yang memperkenalkannya pada tahun 1959 sebagai peranti yang standard. Selain mereka ikat pinggang tiga titik yang berkesan, Bohlin menunjukkan keberkesanannya dalam kajian 28,000 kemalangan di Sweden. Penumpang tanpa tali pinggang mengalami kecederaan maut sepanjang skala kelajuan keseluruhan, manakala tiada penumpang mengalami kecederaan akibat kemalangan di bawah 60 batu sejam. Tiada penumpang bertali pinggang keledar mengalami kecederaan maut sekiranya ruang penumpang masih kukuh.[12] Bohlin telah diberikan Paten AS bernombor 3,043,625 untuk peranti itu.[8]

Undang-undang tali pinggang pertama yang pertama di dunia telah dikuat-kuasakan pada 1970 di negeri Victoria, Australia yang mewajibkan pemakaian tali pinggang tempat duduk untuk pemandu dan penumpang kerusi hadapan. Undang-undang ini telah digubal selepas pengujian tali pinggang Hemco yang direka oleh Desmond Hemphill (1926-2001) di tempat duduk depan kenderaan polis yang menurunkan insiden kecederaan dan kematian pegawai.[13]